大學生開源釋出自製多足機器人，會爬可控還內建XP

小時候的機器人夢想，也許不用等到長大就能自己動手實現。近日於COSCUP 2014開源年會上，兩位剛畢業的大學生盧彥廷與田嘉翔，分享了他們所打造完成的多足機器人，不僅造型十分逼真，現場還展示完成的實作作品，皆採用開源方式釋出，讓熱愛機器人的愛好者一起加入動手做的行列。

一開場就以怪獸哥吉拉造型入場的盧彥廷，立刻就讓人感受到他對怪獸電影的熱愛，而且他不只是喜歡怪獸電影，甚至還自己動手打造一臺四足機械獸，它名字即是取自於日本怪獸片裡的嘎美拉（ガメラ），有著烏龜的巨大身型，可產生噴射氣流來飛行，主要攻擊方式是噴射火焰。

圖右即是開發機械烏龜嘎美拉的自造者盧彥廷，其頭上戴上的怪獸哥吉拉造型也是使用雷射切割機加工完成。圖左則是另一位自造者RB魔人田嘉翔。

盧彥廷本身念的是機械系，大學就實作出不少作品，而這臺機械嘎美拉是他在實習期間所完成的多足機械人，前後總共經過三代開發改良。除了第一代是由其學長設計外，第二代他則改以3D印表機列印，但缺點就是加工組裝困難。因此，在第三代則是改用密集板取代壓克力材料和更換SG 90馬達，除了加工更容易也減輕機構重量和成本。

盧彥廷也表示，真正開啟他成為Maker的過程，其實是在踏入Fablab Taipei與許多Maker交流以後。Fablab Taipei創立於2013年5月，為一提供數位製造工具、學習動手做與分享的非營利組織，盧彥廷說在那裡，不只讓他學會如何操作3D印表機，也學會操作雷射切割機，甚至利用雷射切割機進行切割和雕刻，打造出更加逼真的烏龜嘎美拉。

底下則是盧彥廷所完成的第三代的機械烏龜嘎美拉，能筆直的在地面上直線前進，而不會左搖右晃。

為了讓烏龜動作更生動，盧彥廷也提到，事前需經過反覆模擬計算，才能避免機械烏龜的四隻腳不聽使喚到處亂跑，能筆直的在地面上直線前進。

而在硬體方面，盧彥廷則以86Duino控制，其IDE開發環境與開源硬體Arduino相同，編寫動作簡單就算是一般人也可輕鬆上手，而透過動手實作完成，盧彥廷也認為，只要喜歡做中學學中做，人人都可以成為Maker。

盧彥廷也表示，未來也將把這臺烏龜嘎美拉的開發檔案與動作程式都放在GitHub開源網站上，讓有志一同的怪獸愛好者們，可以一起加入製造機械獸的Maker行列。

除此之外，另一位自稱RB魔人的田嘉翔 ，去年暑假則是利用兩個月時間和伙伴一起完成一臺開源機器人，不同於先前的烏龜嘎美拉，他造型則是取材知名網路線上遊戲中一名蠍子史加納（Skarner）角色，他說之所以會選它，主要是由於行走穩定度較高，並也提供非官方模組的機械造型可供參考，符合製作需求。

底下則是由RB魔人田嘉翔和其同伴，去年暑假花了兩個月時間，一同打造完成的知名線上遊戲角色，蠍子史加納（Skarner）機器人。

不過田嘉翔也說，當要決定製作這臺蠍子史加納，其實就已經花了半個多月，之後在機構上面也花了近一禮拜時間，等到最後組裝完成也只剩下一個多禮拜寫程式，要是沒有迫切想要將它完成的熱情與動力，其實也無法在這麼短時間完成它。

而整個蠍子史加納機身都使用鋁板加工，但由於頭部與外殼複雜度較高，因此改採3D印表機列印，另外內部也安裝24顆伺服馬達，以Roboard板控制來做出各種關節動作。不過最特別的是，當啟動後還會聽到熟悉的XP開機聲，田嘉翔也說，為了能夠結合現成Windows周邊裝置，如喇叭、USB WiFi等，因此在蠍子史加納內還安裝Windows XP作業系統方便使用。

至於動作部份則以RoBoME介面軟體編寫，過程中除了可以前進、後退，轉彎，甚至只要啟動後，眼睛就會發出紅光，還會一邊發出遊戲角色聲音，非常逼真，另外還增設33個按鍵進行操控。

啟動後眼睛有會發出紅光，過程中還會一邊發出遊戲角色聲音一邊行進，最特別是開機過程中還會聽到熟悉的Windows XP開機聲。

然而完成後，田嘉翔並不滿足於此，甚至為了讓機械跨步動作更逼真，還重新改良讓機器人移動方式，能以半圓形方式跨步，取代原本較機械化的三角跨步，還加入了快速、穩定、仿真3種步行切換模式，完全發揮動手實作的Maker精神。

田嘉翔也說，未來除了會將蠍子史加納的程式全部開源釋出之外，包括了機構和3D印表機設計部份也都採用開源，讓機器人愛好者一塊參與動手實作。